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宮本 泰明
日本ロボット学会誌, 36(7), p.464 - 467, 2018/09
廃炉国際共同研究センターの活動状況、国際共同研究棟の概要、及び、主な成果について紹介を行った。
川端 邦明
日本ロボット学会誌, 36(7), p.460 - 463, 2018/09
日本原子力研究開発機構は、廃炉作業におけるロボット等の遠隔技術の開発支援および操縦者訓練を目的とするモックアップや要素試験施設の整備を行う楢葉遠隔技術開発センターを設置して2016年4月より運用を開始している。楢葉遠隔技術開発センターでは、施設の整備、運用と並行して、福島第一原子力発電所での作業経験や知見を参考にして廃炉作業環境を想定した遠隔機器の開発支援やオペレータの操作習熟度向上に資する技術の研究開発にも取り組んでいる。本稿では、遠隔機器による廃炉作業支援のために取り組んでいる技術開発内容について紹介する。
川妻 伸二; 淺間 一*
日本ロボット学会誌, 34(8), p.552 - 557, 2016/10
2011年3月11日に発生した福島第一原子力発電所事故が発生するまで、市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法について、ロボットや建設銃器の研究者、開発者またはユーザを対象としたガイドラインは無かった。大都市災害用に開発されたロボット「クインス」や土砂災害用の無人重機のようなロボットを投入するにあたり、それらの耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法が必要となった。1980年代から1990年代にかけて原子力機構(JAEA)が構築した部品や材料の耐放射線性データベースをもとに、市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法のガイドラインを作成した。
丸山 孝仁; 野口 悠人
日本ロボット学会誌, 33(6), p.416 - 420, 2015/07
ITER用の保守ロボットは、真空容器内で最大4.5トンの大型重量構造体(ブランケット)をハンドリングする。保守中の容器内線量率は250Gy/hであり、人間は近づくことができないため、保守ロボット技術開発では、遠隔操作を実現するヒューマンマシンインターフェース(HMI)技術の確立が必須である。HMI技術の主な技術要件は、多様な保守(定常保守、新たな保守の要求、故障時対応など)の形態に対応できる柔軟性、ブランケットの交換時に発生する位置誤差の修正、ロボットアームに大きな荷重が移動する場合の衝撃荷重の抑制である。このため、これまでのR&D実績に基づいて、要求条件を満足するヒューマンマシンインターフェース(HMI)設計を実施し、設計妥当性を実規模検証試験により確認してきた。本稿では、巨大プラントであるITERのブランケットを高放射線環境の中で保守する大型保守ロボットについて、「必要なインターフェース技術とは何か」という観点で、これまでに実施したR&D実績に基づいたHMI技術について話題提供を行う。
石川 信行; 古川 良男*; 鈴木 勝男*
日本ロボット学会誌, 20(2), p.173 - 179, 2002/03
本研究では、人間の支援を有効に活用して作業遂行の効率化を図ることを目指した移動ロボットシステムの開発を行った。人間の支援を活用する局面としては、1)ロボットが定型走行において障害物回避等の問題に直面したとき、2)画像によりオドメトリから推定された自己位置推定値を補正するために必要な画像情報抽出処理、である。走行支援を容易に実現するためのシステムコンポーネントとして割り込み機能付き走行コマンドインタプリタを開発した。また、画像による自己位置推定値補正では、画像情報抽出の支援のために必要なGUIを作成して、推定誤差補正アルゴリズムをシステムへインプリメントした。開発したロボットシステムの性能評価のために、原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境下において、巡回点検作業のデモンストレーションを行い、システムの有効性を確認した。
小林 忠義; 宮島 和俊; 柳原 敏
日本ロボット学会誌, 19(6), p.706 - 709, 2001/09
平成11年9月に東海村で発生したJCO臨海事故では事故現場の状況把握が困難であったため、事故の終息に向けた対策に多くの時間を要した。原子力施設で事故が発生した場合、事故現場に人が近づくことは放射線による被ばくの危険性があり困難な場合が多く、事故の原因究明や収束・復旧方法の検討に必要な情報を収集して、安全な場所に待機する人間に情報を伝達するロボットの整備が求められることになった。このため、原研では、これまで原子力施設の保守,解体作業等を対象にしてロボット技術の開発を進めてきたが、それらの技術や知見を役立てて原子力施設事故時対応のための情報遠隔収集ロボットの開発を行った。本報告では、開発の経緯と開発した情報遠隔収集ロボットの概要等について紹介する。
柴沼 清
日本ロボット学会誌, 19(6), p.710 - 713, 2001/09
平成11年9月末に発生したJCO臨界事故では、放射線レベルが高く、事故現場への人のアクセスが困難であった。このため、事故現場の状況についての情報が不十分で、事故の収拾を大幅に遅らせた。このJCO事故のように、原子力施設で事故が発生し、放射線により人がアクセスできない場合、事故をできるだけ早く収拾するために、事故現場に侵入し、情報収集や事故拡大防止・停止処置作業を行うロボットの開発が必要となる。これらの背景の下に、核融合炉用保守ロボットの開発を通して蓄積されたロボット技術及び耐放射線技術の知見と経験を生かして、高い放射線環境下においても、人に代わって情報収集や作業を行うことができる対放射線性に優れたロボットの開発を進めている。本稿では、開発の背景及びロボットの特徴等を中心にその概要を述べる。
吉見 卓*; 角舘 聡; 多田 栄介; 辻 光一*; 宮川 信一*; 久保 智美*
日本ロボット学会誌, 19(6), p.766 - 774, 2001/09
ITERでは、ビークルマニピュレータを用いたブランケットの保守が提案されている。ビークルマニピュレータは基本的に教示再生制御方式で動作するが、扱う対象物が大重量であることから、マニピュレータがブランケットを把持している状態とそうでない状態の手先部のたわみ量が大きく異なり、マニピュレータがブランケットの重量を受け取ったり離す瞬間に手先位置が大きく移動して、従来の制御方式をそのまま適用するのは困難である。本稿では、マニピュレータがブランケットを把持した状態とそうでない状態で各々教示操作を行うことにより作業モデルを生成し、両者を組み合わせて、作業に伴う負荷のスムーズな移行が行える、大重量物を扱うマニピュレータのための制御システムを開発した。さらに、実規模ブランケット遠隔保守ビークルマニピュレータに適用し、実験でその有効性を確認した。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 藤井 義雄
日本ロボット学会誌, 9(3), p.323 - 334, 1991/06
本報告は、原研で行なった原子炉解体技術開発の一環としての遠隔操作技術開発において製作した水中・気中両用の電導式ロボット・マニピュレータJARM-10、JART-100、JART-25、及びJARM-25について概要を述べている。これらは多機能型の軽作業用及び重作業用遠隔ロボット・マニピュレータであり、高放射線、水中、強電気雑音等の悪環境下で使用することができる。各マニピュレータは、バイラテラル方式マスタースレーブ、ティーチアンドプレイバックあるいはプログラム制御で操作することができ、これらを適当に組み合わせて使用することにより、複雑な遠隔操作作業を能率的に遂行することができる。動力試験炉の炉内構造物の水中遠隔解体にJARM-25を首尾よく適用したことにより、原子炉解体における遠隔ロボット技術の有用性が実証された。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 斉藤 千三; 熊谷 昭雄; 藤井 義雄
日本ロボット学会誌, 2(3), p.251 - 256, 1984/00
マンマシンインターフェイス、システム制御、通信など遠隔操作における種々の技術的問題を研究するための道具として製作した遠隔操作実験装置について述べている。この装置は稼動ステーションと操作ステーションとから構成されている。稼動ステーションは7自由度をもつ電動式マンプレータ、テレビカメラ、制御用計算機、サーボ制御器、無線送受信器、蓄電池、などを稼動台車に積載したものであり、操作ステーションはマニプレータのマスター・アーム、無線送受信器、制御用計算機とその周辺機器、などを備えている。マンプレータはマスター・スレーブ、プレイバック、あるいはプログラム制御のいずれかのモードで操作することができる。稼動ステーションと操作ステーションとの間の通信は、光ファイバ、又は無線によって行われる。
